解读 51 · Feetech HL-1910-C001 尺寸图解读
解读对象：飞特《HD-1910-C001 串型规格书》A/0(2026-09-07 初次发行,经
microduck-replica/docs/硬件方案逆向.md§「替代型号」引用;总纲提到的 HD-1910M-C001 尺寸图文件未入库)+microduck-replica/docs/执行器选型.md
需要的前置:解读 52(这颗舵机和 XL330 的完整参数对比)
本项目 2026-09-07 实购 飞特 HL-1910-C001 ×15(¥1500,¥100/只)(构建日志 09-07),替换官方 Dynamixel XL330。而仓库里所有书面尺寸数据来自厂家规格书,型号写作 HD-1910-C001——两者是否逐尺寸一致,文档没有给出,待验证(到货实测是头号验证项,见 microduck-replica/docs/物料清单-进度快照.md)。这篇讲:拿到一只新舵机,尺寸图上要核对哪些"链"。
为什么第一件事是量尺寸
41 件外壳打印件的舵机仓是按 XL330 挖的:官方外形 20 × 34 × 26 mm,安装孔是 M2(本体 Ø2.0×4 过孔 + Ø1.6×8 攻丝孔,出处 执行器选型.md)。舵机装不进去,后面通信、辨识、重训全都免谈——所以物料快照把「HL 尺寸/孔位适配」列为换舵机四层影响的第①层几何风险。
规格书给的 HD-1910-C001 外形是 34 × 20 × 23 mm:前两维和 XL330 是同一组数(20/34 对调),第三维薄 3 mm;重量 21 ± 2 g(XL330 是 18 g,15 只共 +45 g)。数据全部出自 硬件方案逆向.md 的替代型号对照表。
尺寸链上的五个环节
| 环节 | XL330(被参照方) | HD-1910-C001(规格书) | 要核对什么 |
|---|---|---|---|
| 外形三维 | 20 × 34 × 26 mm | 34 × 20 × 23 mm | 舵机仓三向余量 |
| 安装孔 | M2(Ø2.2 过孔 + Ø4.4 沉孔,反推自本仓) | 规格书未列,待验证 | 孔距、沉孔、螺钉能不能穿 |
| 输出轴 | — | — | 轴径/轴长决定舵盘能否共用,规格书未列,待验证 |
| 出线插头 | JST 3-pin | AMP-3P(HD-1910-C001.stp 装配体零件名单) |
5264-2.5mm 还是 XH2.54/PH2.0,等实物确认再买线(物料快照) |
| 电压窗口 | 3.7–6.0 V(推荐 5.0) | 4 – 8.4 V | 2S 母线 6.6–8.2 V:XL330 超压,HD 在额定内但满电 8.4 V 恰好顶格 |
一个口径提醒:XL330 的「20 × 34 × 26」是 Robotis 官方值;量自 xl330.stl 的 29 × 20 × 34 包含舵盘和线座,比本体大——两张"尺寸图"口径不同,直接互比会错。执行器选型.md 专门勘误过这一点。
装配前的最小动作
《物料清单-进度快照》的 G2 门控写得很实在:第一只 HL-1910 到货,先 FE-URT-1 验总线,同时量尺寸/重量/堵转电流/回差;其余 14 只逐只过一遍再装("装上前 15 分钟,省去装后拆机的 15 小时")。卡尺量的数,比任何转述的规格书都硬——宇树 S288 的力矩标注风波就是前车之鉴(换舵机重训全流程 §7)。
你带走的收获
- 尺寸链核对清单:外形三维 → 安装孔位 → 输出轴 → 出线插头 → 电压窗口,五环逐一对,缺一环都可能返工。
- 官方值与模型实测是两种口径:XL330 本体 20×34×26(官方)vs 含舵盘线座 29×20×34(量自 STL),对比前先统一口径。
- HD-1910 薄 3 mm、重 3 g 不是"差不多":15 只累计 +45 g,且薄 3 mm 影响的是轴向堆叠。
- 买线之前先看插头:物料快照明确"连接线等 HL-1910 到货当天再下单"。
- 待验证意识:规格书型号(HD)与实购型号(HL)的尺寸对应关系,文档未给出,只能实测闭环。