非官方 · 从公开证据出发 · MICRODUCK 复刻记录
自己动手，
复刻一只会走路的鸭子。
从 Pollen Robotics 公开的 47 个 STL 零件与仿真模型出发，逆向出装配、电控与软件，再用 30 天冲刺把它真正造出来。只用于个人学习与研究，过程全部公开。
只认公开证据
一切反推只基于官方公开的 STL、源码与视频，不猜、不脑补；每 0.1 mm 都能说清来源。
全程公开可复现
装配图、BOM、实验记录、构建日志全部开源在 GitHub，踩过的坑任何人都能绕开。
平行探索国产替代
独立验证国产舵机、主控与制造方案的 OpenMicroDuck 路线，不与原版 BOM 混装、不冒充官方配置。
当前位置
冲刺于 2026-09-05 发令，今天第 2 天。逆向反推已经收口，打印、电控、RL 训练三线并行，就等舵机漂洋过海。
综合进度 · 约 35%（站长自估）
逆向反推
47 个 STL → 装配图 7 张、CAD 装配体、14 关节参数、M2 紧固件系统、轴承规格，14 批推进全部收口。
✓ 已完成 · 09-02电控设计
主控锁定 Radxa ZERO 3W（获独立拆解验证）；Robot HAT 官方开源可直接打样；imu_to_dxl 自绘板待画。
进行中打印与定标
30 种 / 41 件可打印性体检 100% 通过；首批实物已打出，腿件 M2 螺丝试装成功；孔径补偿待测试片定标。
进行中RL 训练
冒烟 → exp001 A/B（IMU 随机化）→ 扰动测试 → expC 续训中，reward 已达预注册 H1 门槛。
336/2199 迭代采购到货
XL330 舵机 ×15 是全场最长关键路径，国际站货期 1–3 周，等它到齐才能总装。
等待 · 1–3 周联调装配
第 3 周（D15–21）：一次 sync_read 读回 16 台设备、躯干装配、Radxa 刷机跑通官方 Rust 运行时。
排队 · W3整机行走
第 4 周（D22–30）：整机装配、上电、低增益站立、遥控走起来——以及复盘。
目标 · 10 月初D26–27
鸭子走出第一步
30 天冲刺 · 脚印进度
2026-09-05 → 10-04 · DAY 2RL 实验台 · 让它先在仿真里学会
真机还没 assembled，鸭子已经在 MuJoCo 里开练：观测 61 维，奖励塑形 + 域随机化，为 sim2real 铺路。所有实验先注册假设、再跑、再看数据。
TARGET · 目标形态（官方 MJCF 渲染）
- ✓ DONE
Day1 冒烟 · 5 次迭代跑通全链路
- ✓ DONE
exp001 A/B · IMU 随机化对照，真数据出结论
- ✓ DONE
exp001b 扰动 · 推挤恢复测试 + 3D 回放
- ● RUN
expC 续训 · 长训练进行中，目标稳定步态
// 全部实验记录开源于 rl-series/experiments
物料与方案清单
BOM 于 2026-09-04 核对。这里标的是方案状态，不是库存状态——到货验收会随构建日志更新。
执行器
主控与电路
结构件
感知
供电
软件与策略
这只鸭子要花多少钱
按 BOM 报价拆解（2026-09-04 核对），不含已有的 3D 打印机与工具。
ROBOTIS 国际站 · 货期 1–3 周 · 最长关键路径
Radxa ¥237 · ToF ¥70 · 相机 ¥32.8 · 打样 ¥55–100 …
轴承 14 只 ≈¥40 · M2 套装 ≈¥81 · 耗材 ¥140–230
按重代打 ¥99 · 全机代打 ¥266 · TPU 补打 ¥30–50