解读 62 · 从 2 只舵机到会走路的鸭子:七阶段路线与每阶段验收
解读对象:
docs/HL-2915路线全流程教程.md(380 行)§0 总路线图,对照docs/新手学习文档.md§12.3 的 HL2915-001→007
需要的前置:解读 58(换舵机为什么必须重训)· 《什么鸭公开课》前四阶段
教程 §0 把"2 只舵机 → 会走路的鸭子"拆成 A–G 七个阶段。这一篇读的不是"做什么",而是每阶段那张验收票为什么长那样。
1. 七个阶段,七张验收票
| 阶段 | 做什么 | 花费/时长 | 验收(打不满不进下一阶段) |
|---|---|---|---|
| A 台架 | 2 只舵机通信、遥测、闭环、拷机、SYNC | ≈¥120,2–3 天 | 10 分钟零丢包 PASS |
| B IMU | LSM6DSV16X 接主控,出 gyro/重力/四元数 | ≈¥15,2 天 | 静置零漂、翻转变号、50Hz 不卡 |
| C 摄像头 | IMX219 出图、mediad 推流、检测跑通 | ≈¥40,1 天 | v4l2 出图、720p30、检测框方向对 |
| D 供电 | 12V 母线、5V 降压、急停,替掉官方 HAT | ≈¥150,2–3 天 | 满舵压降 <0.5V、急停可靠 |
| E 软件 | 写 Feetech2915Io,替掉 XL330 驱动 |
¥0,3–5 天 | robotctl health 绿、50Hz 无丢读 |
| F 重训 | 辨识 5 参数 → 改 MJCF → 训 1 个策略 → 导出 ONNX | ¥0–几百,1–2 周 | 回放能走、ONNX 61/14 维 |
| G 整机 | 装配 15 舵机、部署、吊装→软垫→平地 | 大头,2–4 周 | 测试金字塔 L1–L7 全过 |
2. 顺序为什么不能乱:验收是"层判定器"
教程 §0 的理由:A 验证"舵机会听话",B/C 验证"传感器有数",D 验证"电供得住",E 把四者接进官方软件,F 才能采到可信的辨识数据去训练,G 是把前六步的验收叠加。"跳步的代价是出问题时你不知道该查哪一层。"
每张验收票都在判定特定一层:拷机 PASS(丢包率 <0.1%、温度 <65°C,lesson4() 自动打 PASS/FAIL)判定的是"总线+供电+共地"这一层,不是舵机本身;压降 <0.5V 判定电源内阻;E 阶段"断一只舵机的线 → 得到明确的 ShortRead 报错而不是静默用旧值"判定错误路径。E 还有一条铁律:obs 61 维、action 14 维、50Hz 三样不能变——"变了就得连训练代码一起改"。G 的实操表(§8)是 L5 吊装→L6 软垫→L7 平地,平地通过标准:直线走 ≥2m、可急停、连续 3 次成功,且"第一次上电必须手扶"。
3. 与 HL2915-001→007 编号的关系
教程阶段 A 注明"对应 HL2915-002(单舵机通信)";HL2915-001(资料确认,三份官方文档核对入档)已完成。后面的对应关系是:E≈HL2915-003(替换底层驱动)、D≈004(供电重构)、005(单关节机械,"别先打印整机")、F 含 006(一条腿+动力学辨识)、G=007(整机);IMU 与摄像头(B/C)是这个编号序列之外新加的两级。编号的意义不在名字,在每张票可追溯:阶段 A 还要顺手攒辨识数据——kp/kd 阶跃曲线、堵转力矩、齿轮回差(规格 ≤1°≈11 步)、空载加减速,"做完拍照片/填表,重训时要交"。
你带走的收获
- 验收是层的判定器:每阶段 PASS 判定的是该层的假设成立,不是器件好坏。
- 最便宜的阶段排最前:故障应该在便宜的层暴露,而不是装完整机再猜。
- 铁律三不变:obs 61 / action 14 / 50Hz——这是软件阶段唯一不能碰的接口。
- 数据要边走边攒:阶段 F 的辨识输入全部来自阶段 A 的台架记录。
- 留档进构建日志:每层视频、电流/温度曲线、失败回放,"是整个复刻项目最值钱的资产"。