解读 80 · BAM 参数:m6.json 逐字段

解读对象:bam/bam/params/xl330/m6.json(18 个字段)+ 其余 7 个型号对照
需要的前置:解读 56(M1–M6 各代表什么)· 解读 79(json 怎么被训练加载)

前几篇说"辨识出一份 m6.json",这篇把它逐字段打开:是什么物理量、谁定合法范围。

1. 三段结构:电机 / 台架杂项 / 摩擦预算

xl330/m6.json 分三类。第一类:电机模型(dynamixel/actuator.py 的 initialize() 定范围):

第二类:台架杂项——不是舵机属性,是实验装置误差:
q_offset = 0.0150 rad(编码器安装偏移,±0.1);
command_delay = 0.0102 s(传输滞后,0–0.05,回放时把目标序列平移)。

第三类:摩擦预算(model.py 定义),BAM 的正文:

(另有 "model": "m6" 与 "actuator": "xl330" 两个标识字段,后者须是注册表键名。)

2. 这些数怎么变成仿真里的摩擦

Model.compute_frictions() 每步算两个数,写进 MuJoCo 的 dof_frictionloss 与 dof_damping。白话版:

• 摩擦下限 = friction_base + 电机扭矩与外载扭矩加权差的绝对值(载荷项)+ Stribeck 附加;
• Stribeck 附加 = friction_stribeck × exp(−(|dθ/dtheta_stribeck|^alpha)):静止时全额,
  转快了指数衰减;dtheta_stribeck 定"多慢算慢",alpha 定衰减多陡;
• 黏性阻尼 = friction_viscous × 速度,走 damping 通道。

xl330 辨识出 alpha=8.53(上限 10):Stribeck 峰非常窄,只在近停转的一小段速度里摩擦陡增——
而走路时每次落脚,关节都要穿过这段"黏滞区"。

3. 八个型号对照:字段集本身也是信息

字段缺失不一定是遗漏:json 里有什么,由模型档位 + 执行器类共同决定。sts3215 的
error_gain_ratio/max_velocity 对应固件目标限速(见 解读 77);
erob80_100 的 R 缺失则另有一说:ErobActuator 类定义了 R(初始 2.0),缺的字段加载时
回落到初始值——可能辨识时被 fit --set 锁参冻结,待验证。

你带走的收获

• m6.json = 电机三参数 + 台架杂项两项 + 摩擦预算十三项;前两类是标定,第三类才是模型本体。
• q_offset/command_delay 是台架误差不是舵机属性——换台架重测,换舵机也重测。
• Stribeck 项是 exp(−(|dθ/dθ₀|^α)):xl330 的 α=8.53 说明摩擦峰集中在近停转区。
• json 字段集随执行器类变化,缺失 ≠ 数据丢失;缺的字段加载时回落到类里初始值,
  辨识值贴近范围上限(如 alpha 8.53/10)则提示模型"顶到了天花板"。

延伸

• 解读 73:8 个型号库总览
• 解读 57:参数写回 MJCF 的路径
• bam/bam/params/xl330/m6.json · bam/bam/model.py(Parameter 范围与摩擦公式)
• bam/bam/dynamixel/actuator.py、bam/bam/feetech/actuator.py(执行器类初始范围)