解读 83 · 换舵机检查清单大全
解读对象:
microduck-replica/docs/换舵机重训全流程.md§2(单舵机台架)+docs/HL-2915路线全流程教程.md§11(总验收清单)汇总
需要的前置:解读 63(台架六课怎么跑)· 解读 72(§11 的逐段解读)
这一篇是工具文:把散在两份文档里的验收条目汇总成一张可打印的清单。所有条目都是原文,没有新增项——清单的价值恰恰在于每一条都有出处、判据都是数字。
1. 台架闸门:买 15 只之前(全流程 §2)
电气与通信四项(§2.1,"半天"):
| 测试 | 通过标准 |
|---|---|
| 协议连通 | 调试板按其协议发 PING/读寄存器;能 ping 通、能写读位置 |
| 波特率 | 1Mbps 下收发 1000 包无 CRC 错(误包率 ≈0) |
| 电压窗口 | 6.6V / 7.4V / 8.2V 各跑 10 分钟,无过热保护、行为一致 |
| 堵转电流 | 堵转 2 秒读电流,峰值 < 供电预算(15 只同启是大头) |
动力学辨识五项(§2.2,"一天,重训数据全从这来"),每项都有落点:
| 测什么 | 怎么测 | 进哪个参数 |
|---|---|---|
| PD 阶跃响应 | 台架课 6(hl2915_bench.py 6):改 21/22 号做阶跃、50Hz 录 CSV、自动出超调/稳态误差/整定指标 |
kp / kd(BAM 的 stiffness/damping) |
| 堵转力矩-速度曲线 | 逐速度点堵转读力矩 | forcerange、力矩上限 |
| 回差 | 正反两方向趋近同一目标位,读差值 | backlash 模型 |
| 摩擦 | 匀速转动测维持力矩 | friction_base / friction_viscous |
| 转子反射惯量 | 空载加减速拟合 | armature |
配套口径(教程 §2):台架限流 0.5A;课 5 两只同步反向摆动读数误差 ≤4 步;辨识四项数据(kp/kd、堵转力矩、齿轮回差(规格 ≤1°≈11 步)、空载加减速)阶段 A 就要入表。bench 课 4 的机器判据:丢包率 <0.001 且温度 <65°C,结论走进程退出码。
2. A–G 总验收(教程 §11,复制打勾)
阶段 A:[ ] 课1–4 两只各自 PASS [ ] 课5 SYNC 闭环 [ ] 辨识四项数据入表 [ ] ID 分配贴标
阶段 B:[ ] 零漂<0.05rad/s [ ] 翻转变号 [ ] 方向对 [ ] 四元数连续 [ ] 50Hz×10min 不 stale
阶段 C:[ ] v4l2 出图 [ ] 720p30 流 [ ] 方向正确 [ ] duck-detect 框对
阶段 D:[ ] 3S 母线 12.3–12.6V [ ] 压降<0.5V [ ] 急停可靠 [ ] UBEC 5V 稳 [ ] 全部共地
阶段 E:[ ] cargo test 绿 [ ] 50Hz 零丢读 [ ] 扭矩开关正常 [ ] 拔线报 ShortRead
阶段 F:[ ] 冒烟无 NaN [ ] 训练三信号 [ ] export.py 导出 [ ] inspect 61/14 [ ] 回放能走
阶段 G:[ ] health 绿 [ ] L5 吊装 [ ] L6 软垫 [ ] L7 平地 [ ] 日志留档
3. 怎么用这张清单
- 顺序即依赖:教程 §0 的原话——"跳步的代价是出问题时你不知道该查哪一层"。A 验证"舵机会听话",D 验证"电供得住",F 才能采到可信数据。
- 判据全是可机判的数字:零漂 <0.05 rad/s、压降 <0.5V、UBEC 5V、61/14 维——"打勾"的定义是万用表或脚本能判,不是"感觉对了"。
- L1 在下单之前:全流程 §2 的位置就在"买 1–2 只、15 只大单之前",测试金字塔(§6)的 L1 单舵机台架是整座塔的地基。
- 旧模型过渡期加一道 L2:换执行器后先用旧策略在新模型上量化退化(见解读 81),再进重训。
你带走的收获
- 换舵机的最小完备集 = 台架 4 项电通 + 5 项辨识 + A–G 七阶段验收,全部有现成出处。
- 辨识数据各有落点:kp/kd → 常量,堵转 → forcerange,回差 → backlash,惯量 → armature,采集与填写一一对应。
- 验收条目的粒度是"可打勾的数字",判据含阈值(≤4 步、<0.5V、<65°C)和量纲。
- 清单是分层的闸门:上一阶段不满勾,下一阶段不开工。
- 复制即可用:总验收清单按阶段分七行,打印贴在台架边上照着打勾。