解读 93 · 换电压的完整改造清单
解读对象:三代舵机路线交叉汇总(
microduck-replica/docs/执行器选型.md电压真相节 ·microduck-replica/hardware/imu_to_dxl/imu_to_dxl-接线表.md·docs/HL-2915路线全流程教程.md§5–6)
需要的前置:解读 89、解读 90、解读 92
换电压不是"换块电池"那么简单:它是从电芯到策略的一串耦合常量。这一篇把三代舵机路线的电压真相排成对照表,再给出"总线电压动一档,仓库里哪些格子要跟着改"的总清单。
1. 三代舵机的电压窗口
| 舵机 | 官方窗口 | 实际总线 | 出处 |
|---|---|---|---|
| XL330-M288 | 3.7–6.0 V(推荐 5.0) | 6.6–8.2 V,超压运行 | 执行器选型.md 电压真相(2026-09-04 勘误) |
| HL-1910-C001 | 4–8.4 V(早期记录 5V 起有误,已勘误) | 2S 直供 | 硬件方案逆向.md 勘误 |
| HL-2915(C001) | 9–14 V | 3S:满 12.6 / 空 ~9.9 | 教程 §5.1 |
第一行值得停一下:官方 Microduck 自己就在超压用 XL330(力矩更大,发热与寿命是代价)——超压不是禁忌,是带代价的决策。HL-1910 是三者里唯一"电池直供即满窗"的;HL-2915 把窗口整个抬到 9–14 V,刚性约束是 2S 带不动,必须上 3S。
2. 总清单:动一档电压,改这些格子
| # | 格子 | 2S(现状) | 3S(HL-2915 路) |
|---|---|---|---|
| 1 | 电池数学 | 2×4.2=8.4 V 满 | 3×4.2=12.6 V 满、~9.9 V 空(教程 §5.1) |
| 2 | 舵机窗核对 | XL330 超压 / HL-1910 合窗 | HL-2915 合窗 |
| 3 | LDO 耐压 | HT7333-A(12 V 上限)够用 | 不够,换 HT7533-1(30 V)——设计包已终版换人 |
| 4 | LDO 输入电容 | C6 10 µF/25 V | 12.6×2=25.2,25 V 压线,要复核 |
| 5 | buck/UBEC 输入窗 | HAT 按 21–29 V 设计,富余 | 同左,不用动 |
| 6 | 遥测常量 | BATTERY_FULL_V=8.2/EMPTY=6.6 |
改 9–14 V 口径;HL-2915 遥测 62 号寄存器 0.1 V 直接除 10(教程 §6.1) |
| 7 | 舵机过压保护 | XL330:Shutdown 位含电压错误要摘(解读 94) | REG_VOLT_MAX = 14,0.1 V/LSB,12V 供电前必须 ≥140(bench 脚本注释) |
| 8 | 训练侧电压 | vin_range=(6.5, 8.2)、vin_min=6.0(microduck_constants.py:138/140) |
换窗重训(官方 ONNX 在超压条件下训出) |
| 9 | 固件自适应 | scale × (7.4 / 实测EMA) |
基准分母随新标称改 |
3. 读表的方法:耐压、窗口、换算三条线
耐压线(3/4/5)问"坏电压打不打得穿";窗口线(2/7/8)问"工作区间落不落得进";换算线(6/9)问"同一个物理伏特,代码里还是不是同一个数"。九个格子里最容易被漏的是 7 和 8:保护寄存器上电就生效——bench 脚本警告,最高输入电压若出厂低于 14.0 V,12 V 供电会立刻被自己的过压保护挡在门外(hl2915_bench.py:49、:237);训练侧 vin_range 则是策略不匹配的隐性来源——物理电压变了,策略还活在旧电压的世界里。
你带走的收获
- 换电压 = 改一串常量,不是改一根线;清单的价值在防"第 N 格忘了改"的隐性故障。
- 舵机窗、LDO 耐压、电容耐压、模块输入窗,四道"耐压"各自独立,谁都不替谁兜底。
- 保护寄存器与遥测常量是同一窗口的两面:一个防高压进入,一个负责换算显示。
- 官方自己也会超压——照抄之前先看清它的代价与前提。
vin_range是离电压最远的一格,也是换完硬件最容易忘记的一格。