第 20 课 · 组装与上电:安全清单
这一课解决什么问题:打印件、舵机、电路板到齐了。组装和第一次上电是新手最容易损失一周预算的环节——这一课给你装配顺序和上电前检查清单。
1. 装配顺序:躯干是基准件
装配说明书(见延伸资源,21 页 PDF,图纸作者机械行者Robo)把整机排成编号 01–15 的组件,顺着编号装就是推荐顺序。经验大原则(docs/新手学习文档.md 6.6 节):躯干(基准件,先固定) → 左腿 → 右腿 → 颈 → 头。
为什么躯干先装?它是装配基准——一切组件都往它身上挂,基准不固定,后面全歪。
四条经验,都是拿返工换来的:
- 每装完一个组件,手动转一下关节,顺滑无卡滞再装下一个——现在改只要十秒,装完才发现就是全部拆开;
- 螺丝分批不拧死:先全部"带上劲",再按对角顺序逐步拧紧,避免单边受力把塑料件拉翘;
- M2 自攻螺丝不要拧到底硬怼:塑料滑丝不可逆,阻力明显增大就停手;
- 舵机装上前先在调试板设好 ID(第 10 课的技能)——装进整机再改,等于全部拆开重来。
2. 三种孔、热熔螺母
全机一套 M2 螺丝系统,三种孔三种用途(数字来自新手文档 6.2 节):
| 孔 | 直径 × 数量 | 用途 |
|---|---|---|
| 过孔 | Ø2.2 × 111 | 螺丝穿过去 |
| 沉头孔 | Ø4.4 × 48 | 平头螺丝的头埋进表面 |
| 攻丝底孔 | Ø1.6 × 27 | 拧自攻螺丝,靠塑料被挤出螺纹 |
还会遇到热熔螺母:用烙铁把铜螺母烫进塑料孔,得到可反复拆装的金属螺纹——塑料螺纹拧几次就废,金属的能拆几十次。
3. 第一次上电前的检查清单
上电是分水岭:之前错了顶多重打几个孔,之后错了可能烧舵机。逐项打勾:
- [ ] 供电电压对不对:万用表确认正负极、通断档确认无短路(新手文档第 10 节);舵机与主控各用几伏,以你的电源方案为准;
- [ ] 共地没:调试板、电源、舵机必须共地——"共地不良"是故障排查表(
docs/macOS舵机调试与图纸查看指南.md第 7 节)的最常见项; - [ ] 舵机自由状态能手动转:断电状态下每个关节手转一遍,顺滑、无卡死、无异响——装反的 ID、顶死的连杆现在都摸得出来;
- [ ] 急断电方案:电源开关在哪、伸手够不够得着。听到舵机"嗡嗡"异响立刻断电——堵转(被卡住还猛发力)几秒内就能烧齿轮或芯片。
三条长期规矩:电池不过放(NP-F550 单芯低于 3.0V 就停)、充电时人不离开、焊点套热缩管绝缘。
4. 第一个目标:站着,不是走路
新手最大的冲动是上电就走。请按 microduck-replica/docs/训练参数调整与新动作开发指南.md 13.6 节的真机测试金字塔来:
L1 单舵机台架 → L2 15 舵机总线空载 → L3 整机悬空、低增益、人工急停
→ L4 吊装带少量负载 → L5 软垫地面、零命令站立 → L6 低速直行 → ……
首个真机验收顺序(进阶文档 3.5 节):不装腿先空跑 HOME 姿态 → 吊装测试 → 软垫 → 平地,第一次必须手扶。"低增益"指把关节输出力度调小——真机第一目标是安全验证闭环通了,不是表演。
任何一级出现方向错误、撞限位、过流、过热,退回前一级,不靠运气硬扛。环境记住十二个字:低重心、软垫、手扶、远离桌沿。
5. 出问题先断电
故障处理第一原则:先断电,再排查——带电排查容易小病变大病。关机也有流程(新手文档第 10 节):软件关机 → 等 15 秒 → 断电源开关,别直接拔电。
6. 动手练习(20 分钟)
- 把第 3 节清单抄成一张纸质"上电卡",贴在工位上;
- 完成 L2 级:总线挂舵机不装负载,上电,记录每只回 HOME 的现象(顺序、异响、发热);
- 给悬空姿态的鸭子拍一张"出厂照",存进实验记录。
自查清单
- [ ] 我能按顺序说出装配四条经验,并解释为什么躯干先装
- [ ] 我能背出上电前四项检查,并说出堵转的后果
- [ ] 我能默写真机测试金字塔的前五级
- [ ] 我知道正确的关机流程
下一课预告
鸭子能站了,该让它听你的。第 21 课接上手柄:摇杆给的不是关节角度,而是速度指令——回扣第 01 课那句"你发目标,策略管过程"。
延伸资源
- 21 页装配说明书:
microduck-replica-cad/安装说明书/microduck装配安装说明书.pdf(图纸作者:机械行者Robo) - 平价路线组装文档(电机→走线→腿→躯干→电子→总装):
Microduck-build-tutorial/microduck/docs/assembly.md - 装配经验与安全守则:
docs/新手学习文档.md第 6、10 节 - 舵机故障排查表:
docs/macOS舵机调试与图纸查看指南.md第 7 节