解读 172 · waveshare_st3025 案例
解读对象:
bam/bam/params/waveshare_st3025/(m1.json–m6.json 六档,m6.json 共 18 个字段)
需要的前置:解读 169(xl330 逐字段基准)· 解读 171(飞特系同门)
1. 型号是谁
微雪(Waveshare)ST3025,waveshare/actuator.py 类 docstring 一句话:"operated at 12 V"。
这是全库"最年轻"的一份参数:waveshare/actuator.py 文件头版权 2026 Theo Moore-Calters,
其他执行器类都是 2025 年 BAM 原作者(Marc Duclusaud & Grégoire Passault)的——ST3025 是
后来者按同一套流水线补进来的。类里的注释把每个初始值的来历都写明了:kt 初始 0.8825985
= 数据手册"9 kgf.cm/A";R 初始 2.7273 = 12 V ÷ 4.4 A 堵转电流的估算;error_gain=0.166
"继承自 STS3215",由 error_gain_ratio 来拟合差异;max_pwm=1.0 是"BAM 默认,ST3025 极限
没量过"。协议与额定电压窗口的正式规格:参数库外信息,待验证(12 V 恰好是 3S 锂电口径,
但未经验证不要当规格用)。
2. m6.json 逐字段 + 与 xl330 基准对比
18 个字段:比 xl330 多独有字段 error_gain_ratio,比它少 command_delay(缺失=没辨识,
加载回落 0.0,同 xl320 的处理):
| 字段 | st3025 | xl330 | 对比 |
|---|---|---|---|
kt |
1.651 | 0.346 | ×4.8(初始 0.8826,拟合出近 2 倍) |
error_gain_ratio |
1.253 | — | 独有;比 STS3215 的 1.162 更大 |
R |
3.10 | 2.50 | 同档,略高 |
armature |
0.00478 | 0.00157 | ×3.0 |
q_offset |
0.0032(0.18°) | 0.0150 | 极小:这台架装得正 |
friction_base |
0.0488 | 0.0119 | ×4.1 |
friction_stribeck |
0.00357 | 0.00085 | ×4.2 |
load_friction_motor |
0.226 | 0.228 | 几乎相同 |
load_friction_external |
8.5e-08 | 0.107 | ≈0:外载侧载荷摩擦消失 |
load_friction_motor_stribeck |
0.173 | 1.5e-08 | 与 xl330 完全反向 |
load_friction_external_stribeck |
3.7e-08 | 0.142 | ≈0 |
load_friction_motor_quad |
0.00989 | 0.00527 | 贴 0.01 上限 |
load_friction_external_quad |
0.01000 | 0.00299 | 顶格(范围 0–0.01) |
dtheta_stribeck / alpha |
0.461 / 2.53 | 0.261 / 8.53 | 峰更宽更缓 |
friction_viscous |
0.0222 | 0.00579 | ×3.8 |
画像:12 V 电压档把 kt 抬到 1.65,kt·vin/R = 1.651×12/3.10 ≈ 6.4 N·m 的电压堵转力矩
(模型口径的理论值,厂商标称待验证)。摩擦结构又是另一个形状:外载侧载荷项全部归零、
电机侧主导,和 xl330 同方向但更极端;两个二次项双双顶到 0.01 上限——辨识值连续贴边,
提示二次项在"够着天花板",这是模型档位对该型号略紧的信号(推断,待验证)。
3. 如果用它换掉 xl330:五落点具体值
按 解读 79:① motor_name="waveshare_st3025";kp_fw 换 32 一族
口径;vin_range 按 12 V 系统实测窗口填(3S 满电 12.6 V 是否越界,看规格书——待验证);
延迟无 json 值,要么按 0、要么台架重测。② friction_dr_bam.py:forcerange 按 6.4 N·m 量级
重估,摩擦值指向本 json。③ 回差角台架实测。④ 随机化范围按自己台架离散度。⑤ assets 质量:
单只重量/尺寸参数库外待验证——但 12 V 供电已决定它过不了"直接换"的捷径,供电架构先按
解读 93 走一遍。协议是微雪串行总线舵机私有协议,不走
Dynamixel/飞特兼容层(解读 78 的"厂商私有"分支)。
你带走的收获
- 类注释连 R 都是"12V÷4.4A 堵转电流"估出来的:初始值的来历可以很朴素,辨识才负责精细。
error_gain_ratio的设计思想:硬件没量到的增益差,交给一个无量纲比例参数去拟合。- 外载侧载荷项全零 + 二次项双双顶格:同一 M6 模型在不同舵机上会"用不同的部分"。
- 齿轮传动的直觉再次应验:kt ×4.8、viscous ×3.8——力矩大了,摩擦税也同步涨。