解读 178 · 八型号横向对比总表

解读对象:bam/bam/params/ 全部 8 份 m6.json + 各执行器类(dynamixel/feetech/waveshare/erob/actuator.py)
需要的前置:解读 80(字段是什么)· 解读 73(四道门)

前八篇案例(169–176)逐个读,这篇把它们摆上同一张桌子:8 颗真实上台架辨识过的舵机,
3 个数量级的性能跨度,全在一个目录里。

1. 大表:BAM 辨识值(逐份 json 核对,保留三位)

目录(json 键名)	台架供电 vin	kt (N·m/A)	R (Ω)	armature	viscous	摩擦另注
xl330 (xl330)	7.5 V	0.346	2.50	0.0016	0.0058	有 `command_delay`=0.0102
xl320 (xl320)	7.5 V	1.009	31.59	0.0012	0.0072	R 高一个量级
feetech_sts3215_7_4V (sts3215)	7.4 V	1.275	2.75	0.0216	0.0282	`error_gain_ratio`+`max_velocity`=5.096
waveshare_st3025 (同名)	12.0 V	1.651	3.10	0.0048	0.0222	`error_gain_ratio`=1.253
mx64 (mx64)	15.0 V	1.602	2.32	0.0123	0.0253	无 `q_offset`/`command_delay`
mx106 (mx106)	15.0 V	2.210	2.03	0.0260	0.0507	同上
erob80_50 (同名)	电流控制	4.897	1.07	0.362	1.403	`friction_base`=3.26
erob80_100 (同名)	电流控制	9.396	(json 无此字段)	1.135	9.709	`friction_stribeck`=5.23

vin 列不是舵机额定电压,是辨识那次台架的供电(VoltageControlledActuator 类参数;erob 是
电流控制,max_amps=12/max_volts=48,80_100 档 damping=2.0、80_50 档 1.0)。

型号	堵转力矩	电压窗口	重量	协议
XL330-M288-T	0.52 N·m @5 V	3.7–6.0 V	18 g	Dynamixel V2,TTL
STS3215(7.4V)	1.86 N·m(选型文档口径)	7.4 V 级(窗口待验证)	~55–60 g	飞特 STS 半双工
MX-64	6.0 N·m @12 V	10.0–14.8 V	126 g	Dynamixel V2,TTL/RS-485
MX-106	8.4 N·m @12 V	10.0–14.8 V	246 g	Dynamixel V2,TTL/RS-485
XL320 / ST3025 / eRob80	待验证	台架 7.5 / 12 / ≤48 V	待验证	XL320:Dynamixel TTL;ST3025:串行(与 STS3215 同族控制律)

先看跨度,再看单值。kt 从 0.346 到 9.396 跨 27 倍;armature 从 0.0012 到 1.135 跨近千倍;
viscous 从 0.0058 到 9.709 跨三个数量级。同一套训练代码,喂不同的行,练出的是完全不同的机器。
kt 高 ≠ 输出劲大。XL330 的 kt 最小(0.346),但减速比 288.4:1 把它放大成 0.52 N·m;
kt 是电机端的量,输出端还要乘减速比——表里没有减速比列,拿 kt 直接排名次会排错。
摩擦预算是"身份指纹"。玩具级(xl330,friction_base≈0.012)与工业级(erob80_50,3.26)
差 270 倍;erob80_100 的 viscous 9.71 意味着每 rad/s 白吃近 10 N·m——这台"鸭"根本不存在,
它是 BAM 库里给大机器准备的参照物。
字段集本身是信息(80 课结论):error_gain_ratio 只出现在飞特系固件的行;
command_delay 有无、长短(0.0102 vs 0.0050)是各自台架实测,不可跨台架比较。
空格与缺失别脑补:erob80_100 的 R 不在 json 里,加载时回落到 ErobActuator 类初始值
(初始 2.0;是否辨识时被锁参,待验证)。

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