解读 200 · 第 200 篇:整个项目的知识图谱
解读对象:全系列 200 篇的收束与导航 · 图里每个方块都能在仓库里找到实物
需要的前置:没有。这是入口——也是出口。
这个系列拆过 1Mbps 总线上的握手、0.199224 千克的躯干质量、报错日志里的顿悟。收束的方式,是把它们放回同一张图里。
一张图:从 CAD 到脚底
CAD(Onshape) 训练世界 真机世界
│ onshape-to-robot │ 奖励/课程/随机化 │
▼ ▼ │
MJCF 模型 ─────────► mjlab 训练(GPU/warp) │
(196/197·15) (22–31·131–142) │
│ │ export.py │
▼ ▼ │
MuJoCo 引擎 ◄─回放─ ONNX 策略 61→14 ────────────┐ │
(195·130) (194·03·128) │ │
│ ▼ ▼
└─► 摔倒/步态在这里 robotd @ 50Hz(198)
│ obs61·安全·摔倒检测
│ (01–12·95–114)
▼
总线 1Mbps(151·53·01)
15 舵机 + IMU 板
│
▼
机械结构·电气供电(33–50·157–168)
十六辑:四个侧面,一台机器
- 代码侧(一/二/十/十一辑):01、04 · 17、16 · 100 · 128、130
- 训练侧(三/十二辑):24、32 · 131
- 硬件侧(四/五/六/九辑):33、40 · 41、47 · 53、58 · 86、94
- 方法与基础课(七/八/十三–十六辑):61、63、70 · 73 · 143、151 · 157、165 · 基础课 181–200,句号是 193、196、198、199
路线表:想做什么,就去读哪几篇
| 你想做的事 | 路线 |
|---|---|
| 让鸭子先动起来 | 61 → 62 → 70 → 71 |
| 自己训练一个技能 | 181 → 24 → 183/184 → 128 |
| 换一种舵机 | 73 → 63 → 70 → 58 |
| 读懂一次 50Hz 节拍 | 01 → 198 → 09 |
| 排查一次报错 | 192 → 193 |
| 打印自己的外壳 | 33 → 160 → 162 → 39 |
你带走的收获
- 主线贯穿 200 篇:CAD → MJCF → 训练 → ONNX → 50Hz 环 → 总线 → 机械电气,每个环节有实物文件背书。
- 十六辑是同一台机器的四个侧面;读法是按任务走路线,不是背目录。
- 铁律走到最后:数字有出处、代码能查到、没证据的写"待验证"。
- 200 篇的终点不是"学完了",而是拿到一张自己动手时的地图。
延伸
- 《什么鸭公开课》30 课(站点
/learn/course):先建学习方法框架,再回本系列深挖。 - 手册:
docs/HL-2915路线全流程教程.md、docs/换舵机重训全流程.md、microduck-replica/构建日志.md(踩坑实录,持续更新)。 - 上游与社区:mjlab / MuJoCo / rsl_rl 官方文档(训练侧的下一层);Onshape 公开 CAD 与 pollen-robotics 的 Robot HAT 工程(硬件侧的下一层)。把地图折好,去仓库核对第一个数字——这是本系列希望你养成的第一个习惯。