▲ Microduck 复刻 · 完整购买清单
已购打钩含实付 · 待购带搜索链接与验收规格 · 供其他复刻者直接参考 · 2026-10-17 · ← 首页 · 进度 · 公开课
已实付 ≈¥3,396(近 38 笔) · 待购 ¥0(全部购齐 ✓) · 整机实际总成本 ≈¥3,396
(含工具与操控装备 ≈¥264 与首版报废外壳 ¥99;纯硬件 ≈¥3,033)
对照官方整机 $399 ≈ ¥2,900——自制超约 ¥500(17%),代价是重训工作量,收获是全过程可控可学。
10-03 记账:ToF VL53L8CX 退货 −¥71.8(模组尺寸大于头部安装位,装不进);新购扣板/热熔螺母套件/铜螺母/乐泰 +¥50.6。
10-17 记账:整机走通后的组装收尾 + 行走装备 18 笔 +¥412.2——ToF 定型 VL53L5CX V2 ¥49.5(替换退货的 L8CX)、舵机总线线、手柄、电动螺丝刀、热熔压头等;含一笔弯路(IMU 调试配件 ¥46.56,最终方案用 imu_to_dxl 板)。至此清单全部购齐,待购清零。
✅ 已购核心电子(已到货,实付明细)
| 项 | 说明 | 实付 |
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| ✅ 飞特 HL-1910-C001 ×17 | 执行器主力,替代官方 XL330(省约 ¥1,000)发货中;台架验收流程见解读 203 | ¥1,591 |
| ✅ 飞特 HL-2915-C001 ×2 | 先头部队:台架验证 + 软件适配一只验收通过,一只故障售后中——判定方法见解读 203 | ¥200 |
| ✅ Radxa ZERO 3W | 主控 RK3566,与官方同款零移植不带排线;排线见待购 CSI | ¥299 |
| ✅ Robot HAT C1 | 官方开源设计打样板;含 BMI088 IMU | ¥130 |
| ✅ imu_to_dxl 自绘板 | 全网无公开工程的 IMU 转接板,嘉立创打样 + 元件到手待焊接 | ¥97 |
| ✅ URT2 调试板 | 飞特舵机 USB 调试板,台架必备配合网页调试台servo-debug-web 使用 | ¥48 |
| ✅ 读卡器 | Radxa 系统卡烧写用 | ¥17 |
| ✅ 半双工转接板(TTL 驱动板) | UART→半双工 TTL;最终装进鸭子体内连主控与总线注意与 USB 调试板(URT2)是两种东西:URT2 接电脑调试,转接板装机 | ≈¥25 |
✅ 已购结构件
| 项 | 说明 | 实付 |
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| ✅ 外壳 v1(代打) | 首版,结构不对报废——报废也是验证成本,别心疼 | ¥99 |
| ✅ 外壳 v2(修正版) | 修正结构后重打,已到货装配 | ¥120 |
| ✅ CNC 加强件 | 结构强度增强 | ¥45 |
| ✅ 轴承 ×14 | Ø22×16×4 ×11 + Ø15×10×3 ×3搜索「轴承 16x22x4 薄壁」「10x15x3」,P0 公差足够;参考 [taobao 539024647147 / 670727787832] | ¥41 |
✅ 已购工具(一次性投资,长期复用)
| ✅ 万用表 / 电烙铁 / 焊锡膏 / 排针 / 绝热高温胶带 | 调试与焊接全套基础工具 | ¥51.7 |
| ↩ ToF VL53L8CX(8×8) | 多区测距传感器,避障与测距用已购 ¥71.8 已整单退货:模组尺寸比头部预留安装位大,装不进——已定替换方案:VL53L5CX V2 紧凑载板(见 10-17 批次) | −¥71.8 |
| ✅ 12V 适配器 ×2 | 小米 24W + YUNTAME 24W,台架供电单舵机足够;整机不行(那用电池) | 已有 |
✅ 已购组装收尾与行走装备(10-17 批次,18 笔 ¥412.2)
| 项 | 说明 | 实付 |
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| ✅ ToF VL53L5CX V2 | 替换上方已退货的 VL53L8CX:紧凑载板,装得进头部安装位淘宝实购:VL53L5X V2 模组(站内口径统一写作 VL53L5CX);总线识别与验收见ToF 集成教程 | ¥49.5 |
| ✅ 盖世小鸡 启明星2 游戏手柄 | robotd/padd 原生手柄通道,行走与动作操控(首走就是用它开的) | ¥63.84 |
| ✅ 杜克 E3 电动螺丝刀 | M2 螺丝几十上百颗,手拧到怀疑人生之后的救赎 | ¥115 |
| ✅ 飞特串口总线舵机线 | 3P 总线线一批,对应下方「等舵机到货再买」的连接线条目——已落定 | ¥23.14 |
| ↩ IMU 调试配件 | 调试期买过、最终方案用的是 imu_to_dxl 自绘板——弯路也是记录,如实入账 | ¥46.56 |
| ✅ AMP2.0 / EH2.5 连接器、弯针插座等 | 总线与电源接插件杂项 | ¥17.65 |
| ✅ 电子线 + 10045 小音箱(4Ω 3W,2P)×1 | 鸭嘴发声单元(robotd 远程音频),搭电子连接线 | ¥16.8 |
| ✅ 304 不锈钢扁平头十字平尾自攻螺丝 | 打印件紧固补货 | ¥12.22 |
| ✅ 电烙铁头清洁球 | 焊接台标配 | ¥10.2 |
| ✅ SH1.0 端子连接线 | Qwiic/SH1.0 4P,ToF/IMU 的 I²C 总线线 | ¥6.02 |
| ✅ 维修工作垫 | 桌面防静电防烫 | ¥6.78 |
| ✅ 拨动开关 3 脚 2 档 | 电源开关 | ¥5.9 |
| ✅ 导热双面胶 | IMU/散热件固定 | ¥3.6 |
| ✅ DC 5V 直流散热风扇 | 台架与整机散热 | ¥4.02 |
| ✅ 航模线 | 电源引线 | ¥3.31 |
| ✅ 热熔压头 | 与烙铁发热芯匹配的热熔螺母压头——清单最后一项待购,至此全部购齐实价未单独记账,按清单估价 ≈¥13 入账 | ≈¥13 |
| ✅ 3D 热熔打印螺母套件 M2–M8(第二套) | 10-03 已购一套;装配消耗后补一套备用 | ¥12.86 |
| ✅ 注塑铜螺母滚花螺母(第二批) | M2 滚花铜螺母补货 | ¥1.8 |
注:「热熔螺母套件 M2–M8 ¥12.86 / 铜螺母 ¥1.8」为第二次购入,与 10-03 批次(上方「装配耗材」行)是两笔独立订单,均已计入。
⬜ 待购 · 必须组装材料——已全部购齐 ✓
| 项 | 搜索链接(点击直达) | 验收规格(买前逐条核对) | 约价 |
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| ✅ 电池 ×2 |
淘宝「唯卓仕 NP-F550」 |
NP-F550/F570 规格(38.4×20.6×70.8mm,⚠ F970 装不进);7.4V 2S;≥2200mAh;带充电口。续航 ≈1 小时/块(整机平均电流 ≈2.5A),建议备 2 块轮换 |
¥65(2 块) |
| ✅ 供电扣板 |
淘宝「NP-F 电池扣板 Type-C」 |
NP-F 卡口;输出为电池原电压 7.4V 直出(裸线或 DC5521;别买只出 5V 的)。用途:把电池物理固定在鸭子躯干里并引出电源线——没有它电池只能胶带缠,不可靠已购:NP-F 电池仓电池扣板外接底座 ¥17.9 |
¥17.9 |
| ✓ UBEC 不需要——HAT 板内置 AP63205 buck(12V→5V 2A)已覆盖主控供电 |
| ✅ M2 螺丝(12.9 级) |
淘宝「M2 内六角螺钉 DIN912 304不锈钢 组合装」 |
必须含 M2(很多套装最小只到 M3,看清 SKU);规格覆盖 ×4/×6/×8/×12;另配 M2 螺母 ≥50参考实购:广州信邦 600pcs ¥26.8 [taobao 842110292995] |
¥23–27 |
| ✅ 热熔螺母 |
淘宝「M2 热熔螺母 铜嵌件 滚花」 |
铜、双通道滚花、M2×外径~4.6×长~4.8mm(M2+M3 混装更划算)。用途:用烙铁加热压入 3D 打印件的预留孔,形成金属螺纹——M2 螺丝拧进螺母而不是直接拧塑料,反复拆装不会滑丝,连接强度远高于自攻已购:「3D 热熔打印螺母套件 M2–M8」¥12.86,另配 M2×2.5×3.5 滚花铜螺母 50 颗 ¥1.8 |
¥12.86 |
| ✅ 热熔压头 |
淘宝「热熔螺母 压头 M2 936/T12」 |
与你烙铁发热芯型号匹配已购:10-17 批次,按清单估价 ≈¥13 入账 |
¥13 |
| ✅ 乐泰 243 |
淘宝「乐泰 243」 |
汉高官方店;中强度可拆卸;10ml已购 10ml ¥18.02 |
¥18.02 |
⬜ 待购 · 建议感知与补打
| 项 | 搜索链接 | 验收规格 | 约价 |
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| ✅ 相机(IMX219) |
淘宝「IMX219 摄像头 树莓派」 |
传感器必须 IMX219(800 万,非 OV5647);15pin 1.0mm 排针座版。为什么锁死 IMX219:Radxa 的设备树 overlay(radxa-zero3-rpi-camera-v2)与 ISP 配置(SENSOR=imx219)只认这颗传感器——换高分辨率型号要重写内核设备树 + ISP 管线,且头部仅留 13mm 相机位出处:电控采购清单 §三;参考实购:DECXIN ¥32.8 [tmall 775872575316] |
¥33 |
| ✓ CSI 排线不需要——IMX219 模组自带 |
| ✓ TPU 软件补打:下巴/嘴/脚底已用自有打印机补打完成(10-17,材料未单独记账)——v2 外壳原带软下巴/软嘴件,实际装配时重打适配 |
| ✅ 双槽充电器 |
淘宝「NP-F550 双槽充电器」 |
NP-F550 双槽充电 |
¥67 |
| ✅ 杜邦线三件套 |
淘宝「杜邦线 母对母/公对母/公公」 |
母母 10cm ×20 / 公母 10cm ×20 / 公公 20cm ×20 |
¥6.2 |
✅ 已定型ToF 避障(走路阶段不需要,装机后置)
| ✓ ToF 已购入:VL53L5CX V2 ¥49.5(紧凑载板,适配头部安装位;10-17 批次)——首只 VL53L8CX ¥71.8 因尺寸退货。装调与 tofd 验收见ToF 集成教程 |
✅ 已购舵机连接线(原「等舵机到货再买」)
| ✓ 已于 10-17 批次购入:飞特串口总线舵机线 ¥23.14(3P,10/15/20cm 搭配)——插头以到货实插为准,盒内盘线+扎带解决余量 |
✅ 自制imu_to_dxl 板(唯一自绘电路)
| ✅ 打样 + 元件 | 立创 EDA 照连接表(docs/imu_to_dxl-设计包/原理图连接表.md)绘制;打样参数 2 层 / 1.6mm / HASL / 5 片(jlc.com ¥25–40);元件 14 种按 BOM 下单(¥30–60)。特别核对:C6 输入电容 10µF ≥25V 0805 X7R(挂电池总线,10V 件会超压) | ¥97 |
数据出处:microduck-replica/docs/物料清单-进度快照.md(搜索词+验收规格式)、电控采购清单.md、机械采购清单.md。价格随市场波动,下单前自行核价;链接失效时按搜索词重搜——规格不会漂移,链接会。
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